转动惯量不是一个简单的概念。注意转动中产生的，转动惯量，转动轴没有通过质心，通常都大于通过质心的。分别计算出坞门在不同运动时刻下的转动惯量、合力矩。对于某些均质刚体不用积分算出其转动惯量的表示式。本文从物理学中转动惯量的传统定义出发，导出以并矢形式表示的惯量张量。因此，有的教材给出的惯量张量各分量的统一表达式实际上是错误的。伺服电机有较长的过载能力，有较小的转动惯量和大的堵转转矩。由于地球是扁球体，绕极轴惯量矩最大，而绕在赤道面内的轴的惯量矩最。但由于它的变转动惯量、变负载力矩、间隙等非线性动力学特性，给含有凸轮机构的机电系统稳速控制带来了很大难度。本文还分析了负载惯量变化时，观测器和系统的工作情况。 